[전자工學(공학) ] Biped Robot 제작
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Biped Robot 제작
목차
1 개요 4
2 구성 4
2.1 하드웨어 구성 4
2.2 시스템 구성 9
3 로봇 걷기 동작 10
3.1 Right Up Step 10
3.2 Go Right Step 10
3.3 Right Down Step 10
3.4 Left Up Step, Go Left Step, Left Down Step 10
3.5 기타 10
4 Real Time Linux Task 11
4.1 각도 센서 체크 11
4.1.1 기본 알고리즘 11
4.1.2 에러 Detection 124.1.3 코드 설명(說明) 13
4.2 로봇 걷기 Task 18
4.2.1 robotControl Task 18
4.2.2 doRightFootMotion 함수 194.2.3 leftFoot, rightFoot 함수 20
4.3 UserApplication과 통신 21
4.3.1 FIFO생성 및 핸들러 등록 21
4.3.2 핸들로 동작(UserCmdProcess 함수) 22
5 User Application 235.1 Main 및 초기화 23
5…(skip)6.1 CameraView Class 27
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